【摘 要】
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针对D-H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题,本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用,解决了推导繁复的问题,结果可
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针对D-H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题,本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用,解决了推导繁复的问题,结果可读性强,可大幅度减少建模设计周期。
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