【摘 要】
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以小型管道机器人为研究对象，采用模块化设计思路，将控制系统分为多个独立的功能模块。以单片机为下位机控制平台。通过驱动直流齿轮电机实现管道机器人前进、后退、左转、右转
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以小型管道机器人为研究对象，采用模块化设计思路，将控制系统分为多个独立的功能模块。以单片机为下位机控制平台。通过驱动直流齿轮电机实现管道机器人前进、后退、左转、右转、停止、加速、减速等运动，速度由脉冲宽度调制波控制。在上位机系统中，由LabVIEW软件搭建人机界面，可显示由机器人上互补金属氧化物半导体摄像头所采集的视频，以及机器人的速度等信息。上位机通过无线通信方式向机器人发送控制命令．可以在线控制机器人的速度和转向。
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