RTK与Lidar组合优化机器人导航控制

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jackyray
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针对传统移动机器人导航控制时的灵活性较差,且易受到距离和空间限制的问题,提出了基于RTK系统和激光雷达(Lidar)探测数据相组合的机器人导航控制方法,由RTK系统获得大范围场景的精确定位数据以构建全局地图并通过线性自抗扰控制器进行全局导航,通过激光雷达探测场景内局部小范围的障碍物数据并构建局部地图,并采用聚类分段拟合等算法精确描述障碍物的边缘信息,由改进的人工势场法实现机械人的自动避障。实测数据实验结果表明,所提方法达到厘米级的避障效果。
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以Fe(NO3)3·9H2O和ZnO为原料,采用浸渍法制备Fe/ZnO光催化剂,以亚甲基蓝为模型化合物考察Fe/ZnO光催化剂对染料的催化降解性能.探究催化剂用量、亚甲基蓝溶液初始质量浓度、反应时间、光源种类以及光功率对Fe/ZnO光催化剂催化降解亚甲基蓝性能的影响,结果表明:Fe/ZnO光催化剂投加量为0.2 g,降解20 mL初始质量浓度为10 mg/L的亚甲基蓝溶液,在氙灯为光源、光功率为1000 W、反应3 h时,Fe/ZnO光催化剂对亚甲基蓝的降解率为88%;在汞灯为光源、光功率为400 W、反
偏置碰撞工况发生时,前纵梁将出现折弯变形,严重影响其承载吸能作用的发挥.根据偏置碰撞的特点,搭建车辆正面40%可变形壁障碰撞仿真分析模型,选取三种不同的初速度50km/h、56km/h和60km/h进行分析,获取车身和前舱总成的变形过程;基于分析结果,对前纵梁弯曲变形的吸能过程和失效特点进行分析;采用引导槽和约束板相结合的结构形式对前纵梁进行优化设计,并对尺寸参数进行设计;基于碰撞模型,对优化前后的车辆安全性进行对比分析.结果可知:前纵梁弯曲失效中,向外胀形和向内径缩交替出现的变形形式可以提升承载能力;引
为研究二阶多智能体系统的多追踪问题,同时考虑通信时滞存在的情况,提出了一个仅采用相对位移信息的间歇控制协议.智能体的信息在传输之前,通过随机量化的方法进行量化.基于代数图理论、随机量化和稳定性理论,得到了实现多追踪的一些充分必要条件.为了克服通信带宽的限制,在信息传输前,采取随机量化的方案量化智能体的信息.因此,对于研究二阶多智能体系统的一致性问题来说,与连续数据相比,采样数据是更实际的来源.实例分析表明在所提出的控制协议下,被控系统能有效的追踪期望轨迹.
以聚乙二醇200双油酸酯和新戊基多元醇油酸酯为组合平滑剂,以脂肪醇嵌段聚醚为乳化剂,以脂肪醇聚氧乙烯醚磷酸酯钾盐(MOA-3PK)和石油磺酸钠为复合抗静电剂及以液体石蜡为溶剂,在一定条件下复配调和制备原油型涤纶工业丝油剂NS-5098.将NS-5098油剂与日本竹本油脂公司的F-8011油剂及浙江皇马有限公司的HDG-2146油剂在平滑性、耐热性、抗静电性及纺丝性能等方面进行测试比较,并进行工业试用.结果表明:自制的NS-5098涤纶工业丝油剂的各项性能指标与进口油剂相当,明显优于其他国产油剂;NS-50
采用辛酰氯(C8H15ClO)、月桂酰氯(C12H23ClO)和棕榈酰氯(C16H31ClO)对黄原胶(XG)进行酯化改性,在黄原胶分子上接枝疏水基团.用傅里叶变换红外光谱仪对产物进行表征,研究改性剂配比对黄原胶增稠性和取代度的影响,进一步考察浓度、剪切速率、NaCl浓度、pH和温度等因素对改性黄原胶增稠性的影响,并与未改性黄原胶和卡波TR-2增稠剂进行比较.结果表明:在酰氯与黄原胶摩尔比为0.4:1时,改性黄原胶具有较好的增稠性能,其中月桂酰氯改性黄原胶的增稠性最好,经月桂酰氯改性的黄原胶在耐盐性、耐温
针对仿蛇机器人结构复杂,关节寿命短的问题,文中设计一款波纹管蛇形机器人结构.利用Solidworks建立蛇形机器人三维模型,然后构建了蛇形机器人的D-H坐标系及简化模型,并对模型进行了关节约束分析及动力学分析,推导了波纹管蛇形机器人的动力学模型.并且通过ANSYS和Adams对蛇形机器人进行了磨损仿真和运动仿真,仿真结果表明,波纹管避免了蛇形机器人直接与地面接触,减少了蛇形机器人的运动磨损量,提高了使用寿命,且在运动时其速度、加速度过渡平滑,速度能在1s内达到最大值100mm/s,在零点处无反向变化;力矩
针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构.首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索
研究3D打印机的打印过程时发现,打印过程中存在喷头堵塞、打印精度低、速度低等问题,其主要原因是导丝管中的热量不能及时传导出去.为了解决喷头组件散热问题,设计出水冷装置模型,首先通过计算得出冷却的理论数据,然后结合傅里叶热传导定律,利用Fluent软件进行仿真分析,得出散热装置的温度数据以及温度分布云图等重要参数,最后仿真和计算相互验证.结果表明:该水冷装置设计合理,能够满足导丝管内降温需求,有利于降低3D打印机喷头堵塞频率,提升打印精度、速度以及成型质量,为进一步优化3D打印机提供了参考.
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乙酸异戊酯是许多工业产品的主要原料,市场需求量很大,但高价格、不易提取等缺点严重阻碍了其商业化进程,因此发展低成本、高活性的乙酸异戊酯的催化剂是打开其商业道路的关键.本文综述近年来合成乙酸异戊酯催化剂的研究进展,包括无机类、有机酸类和其他类催化剂,主要为硫酸、无机盐、磺化硅胶、磺化炭、分子筛和离子交换树脂、固体超强酸、杂多酸(盐)与负载型杂多酸、有机酸和离子液体催化剂,并对以上催化剂逐一进行介绍.在此基础上,分析各类型的催化剂催化酯化反应的特性和催化机制,并对合成乙酸异戊酯的催化剂进行了总结和展望,以期为