【摘 要】
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讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福建省高端装备制造协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
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讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂系统的动力学方程;基于自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(ESO),对空间机器人机械臂系统模型不确定的部分进行了实时的估计及观测,提高了系统的控制性能;结合模糊控制技术对非线性误差反馈率进行设计,调节并选择适当的参数,显著提高了系统的轨迹跟踪性能。通过设定合理的Lyapunov函数对所提出的方法进行了稳定性分析。最后以平面两连杆空间
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