【摘 要】
:
讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂
【机 构】
:
福州大学机械工程及自动化学院,福建省高端装备制造协同创新中心
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
论文部分内容阅读
讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂系统的动力学方程;基于自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(ESO),对空间机器人机械臂系统模型不确定的部分进行了实时的估计及观测,提高了系统的控制性能;结合模糊控制技术对非线性误差反馈率进行设计,调节并选择适当的参数,显著提高了系统的轨迹跟踪性能。通过设定合理的Lyapunov函数对所提出的方法进行了稳定性分析。最后以平面两连杆空间
其他文献
内部会计控制是企业经营活动正常开展的重要保障,它贯穿于企业管理的各个过程。是企业内部控制的核心,在信息产业已经发达的当今社会,实施企业内部会计控制制度,对于防范舞弊
目的探讨表达狂犬病毒疫苗糖蛋白的重组新城疫病毒(rL-RVG)通过乙酰胆碱受体诱导胃癌细胞凋亡的可能机制。方法将对数增殖期的胃癌细胞系SGC随机分成rL-RVG、新城疫病毒(NDV)
作为一种高效安全的饲料添加剂,寡聚糖的研究与应用近年来受到广泛的关注。本文主要就寡聚糖的作用机理及其在猪生产中的应用等方面做以阐述。
当前,大学生心理问题不断出现,并由此引发了各种疾病,直接影响学生正常的学习和生活,为了帮助在校大学生克服心理障碍,顺利完成学业,将来健康地走向社会、服务社会,作者建议
目的对老年性便秘治疗中应用润肠汤的临床疗效进行分析。方法选取老年性便秘患者74例,随机分为两组,对照组36例采用麻仁丸口服治疗,观察组38例在对照组基础上采用润肠汤口服
胎儿炎症反应综合征(FIRS)是指胎儿免疫系统被激活释放大量致炎因子而导致的一种亚临床状态,是全身炎症反应综合征(SIRS)在胎儿期的特殊表现形式。宫内感染是导致FIRS的最常见病因
戏剧翻译是一种特殊的文学翻译,它既有自己的特点又有文学翻译的共性。在戏剧翻译的过程中,不同的译者会采用不同的翻译策略。拟选择荒芜和王海若的两个译本,通过对《天边外
目的:观察中西药合用治疗帕金森病肝肾不足型的效果。方法:85例分为对照组42例及研究组43例,两组均用西药治疗,研究组加用消颤调肝方治疗。结果:研究组中医证候积分、UPDRS评
Web2.0时代,互联网成为了一个人人参与、共同构建的平台,随着用户参与程度越来越高、网站平台化越来越凸显,出现了更多个性化的信息表现形式和更丰富的交互功能。Web2.0时代
根据亚洲、欧洲一些屏蔽电泵生产厂家的产品特点,以及使用单位在生产实际应用中提出的改进方法,从影响使用寿命等方面,对屏蔽电泵结构进行了分析与探讨.并希望通过这些交流,