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针对绳索式末端执行器缠绕及捕获卫星过程中的动力学问题，采用绝对节点坐标方法描述横观各向同性柔性绳索的缠绕运动，及卡尔丹角描述刚体卫星的姿态运动，并引入绳索与目标间的非线性动力学模型，建立包含末端执行器固定环和旋转环、绳索及被捕获卫星抓杆在内的刚柔耦合动力学模型。结合广义d法以及工程上常用的Scaling技术，利用Matlab开发了计算程序，实现动力学方程的高效精确数值求解。计算结果表明：此模型能较好地模拟柔性绳索缠绕及捕获卫星的过程，同时给出捕获过程中卫星姿态的变化及绳索的运动和受力情况，为实际工程中捕获