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SIWR—Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用
SIWR—Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用
来源 :哈尔滨工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jaredchen123
【摘 要】
:
以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算
【作 者】
:
刁彦飞
庞永刚
刘贺平
【机 构】
:
哈尔滨工程大学
【出 处】
:
哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
:
2002年2期
【关键词】
:
运动学方程
位姿状态
冗余自由度
SIWR-Ⅱ型水下机械手
逆解
manipulator
kinematic equation
position situat
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以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算结果.在此基础上,总结出了几点具有一定普遍性的结论,可为相关研究人员提供一定参考.
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