新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用

来源 :东南大学学报(自然科学版) | 被引量 : 6次 | 上传用户：wangold

【摘要】

：

为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximization,EM)算法来获得该后验状态密度的参数,从新的参数分布中进行采样得到样本粒子,取代传统的再采样过程.把新算法应用到车辆组合导航系统中,仿真结果

【作者】

：

向礼刘雨苏宝库

【机构】

：

哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心

【出处】

：

东南大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2008年S2期

【关键词】

：

粒子滤波最大期望算法全球定位/航位推算组合导航 particle filter expectation-maximization （EM） algori

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