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针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程，运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法，得到刚柔性机械臂部分形式的控制方程，讨论了空间机械臂的轨这跟踪问题，通过二例数值仿真计算，表明了该方法的有效控制
空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制
【摘 要】
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针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程，运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法，得到刚柔性机械臂部分形式的控制方程，讨论了空间机械臂的轨这跟踪问题，通过二例数值
【机 构】
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北京机械工业学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1998年4期
【基金项目】
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国家科学基金,机械工业部教育司科研基金
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