【摘 要】
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为满足机器人控制开发的开放性和通用性要求,提出基于工控机及数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP）运动控制器的分布式控制结构设计,系统选用功能丰富的单片DSP作为
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为满足机器人控制开发的开放性和通用性要求,提出基于工控机及数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP）运动控制器的分布式控制结构设计,系统选用功能丰富的单片DSP作为控制器,实现两台直流无刷电动机的协调控制,利用CAN总线技术,实现上位机对电动机的实时监控管理,样机性能良好,满足了轮式机器人对电动机控制器的功能要求。
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