【摘 要】
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针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描
【机 构】
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山东大学山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,山东省科学院自动化研究所、山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
【基金项目】
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山东省机器人与制造自动化技术重点实验室开放课题基金(No.2011-001);国家自然科学基金(No.61273277);山东省自然科学基金(No.ZR2011FM032);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(No.20101174)
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针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。
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