【摘 要】
:
针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描
【机 构】
:
山东大学山东省机器人与制造自动化技术重点实验室,山东省科学院自动化研究所、山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
【基金项目】
:
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室开放课题基金(No.2011-001);国家自然科学基金(No.61273277);山东省自然科学基金(No.ZR2011FM032);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(No.20101174)
论文部分内容阅读
针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。
其他文献
本文将城市内部空间结构和外部规模经济效应同时整合到标准的新经济地理学模型框架之中。模型的结论显示,作为重要分散力量的城市内部通勤成本和作为重要集聚力量的马歇尔外
"思想道德修养与法律基础"课程主要是从社会主义道德教育和法制教育这两个方面帮助学生增强社会主义法制观念,提高思想道德品质。这是一门非常重要的课程,是大学生跨入校门后
语法衔接语法衔接则是语篇中构建连贯的最基本的手段,但由于多方面的原因,这一连贯机制在翻译教学中并未受到足够重视。CATTI—全国翻译专业资格(水平)考试笔译三级是翻译职
心血管疾病(CVDs)是全球主要死亡原因之一,且死亡率不断上升,每年死于CVDs的人数比其他疾病的死亡人数更为明显(约1750万人,占全球死亡人数的31%),80%的早期心脏病是可预防的
语言的交际离不开语境,语境制约着语言的意义。因此,语言教学也不能脱离语境。任务型语言教学以交际任务为核心,注重学生语言交际能力的发展;为语境理论在英语教学中的应用提
测量了椰子水、生理盐水以及它们的蔗糖溶液在40Hz-40GHz宽频范围的介电弛豫谱(DRS),发现这些体系在高频有一个与水分子的偶极极化引起的介电弛豫,并给出了微观解释。结果表明,
<正>面对房价上涨,由行政政策调控转向财政税收调控,或许是治本之策。据3月18日国家统计局公布的数据,2月70城市新房价格环比超9成上涨,京沪穗涨幅居首,且均创历史新高。与此
在线共享短视频改变了传统的客户/服务器(C/S)视频观看方式,但也增加了服务器带宽压力。针对这一问题,引入P2P技术,构建了SShare系统。研究了重叠网构建和基于点播相似度资源查
本文认为发展消费金融是扩大消费需求的长效机制之一。通过提高即期收入来扩大消费受现实中收入分配格局的制约,成效缓慢,而消费金融能够打破居民的流动性约束,从而降低消费
<正>10月23日,移动端最大的手机开店应用——微店,在北京朝阳体育中心召开了首届"微店大会"。本次微店大会是微店官方组织的第一次微商见面会,现场有500多位来自全国各地的微