切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
期刊论文
喷浆机器人大臂的非奇异Terminal滑模控制与数值仿真
喷浆机器人大臂的非奇异Terminal滑模控制与数值仿真
来源 :煤矿机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jianyi8999
【摘 要】
:
给出脚-X型喷浆机器人大臂的动力学方程,在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制,主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪。数值仿真表明,整个系统反应快速、
【作 者】
:
王晓宁
王益红
刘纪敏
刘春晖
【机 构】
:
山东科技大学信电学院,山东科技大学
【出 处】
:
煤矿机械
【发表日期】
:
2008年6期
【关键词】
:
喷浆机器人
非奇异Terminal滑模控制
状态响应
位置跟踪
shotcrete robot
non- singular Terminal sliding
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
给出脚-X型喷浆机器人大臂的动力学方程,在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制,主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪。数值仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,而且抗干扰能力显著提高。
其他文献
FSBY—1/6电动翻车机轴的断裂分析
我矿使用的FSBY-1/6型(600轨距1吨双车不摘钩右侧式)电动翻车机传动轴于87年2月18日发生断裂,该轴只使用8个月的时间。在这之前,翻车机共更换两根传动轴,服务年限均在三年以
期刊
电动翻车机
轴
断裂分析
斜井提升自动监测捕车吸能装置的设计
在煤矿的生产系统中,矸石提升、材料及设备运输绝大部分要通过斜井提升来完成。捕车吸能装置对煤矿斜井提升来说是一种较先进、经济实用和可靠性较高的安全装置,介绍斜井提升自
期刊
斜井提升
捕车吸能装置
安全装置
设计
inclined hoisting shaft
vehicle scratching and energy absor
卫生部督导组到我区开展儿童口腔疾病综合干预项目现场评优抽查
2012年5月28-29日,国家督导组先后到柳卅l市疾病预防控制中心、柳州医专一附院、柳州弯塘路小学、百色市疾病预防控制中心、右江民族医学院附属医院、百色建华小学进行现场抽
期刊
儿童口腔疾病
干预项目
督导组
卫生部
抽查
疾病预防控制中心
国际交流与合作
口腔专科医院
广西地区人群乙肝疫苗无、弱应答与HLA-DRB1*11等位基因的相关性研究
目的研究广西地区人群接种重组乙肝疫苗后无、弱应答与HIA—DRB1*11等位基因的相关性。方法选取广西籍912名健康大学生,按0,1,6方案标准全程接种重组乙肝疫苗,接种半年后采血检测
期刊
乙肝疫苗
免疫应答
HLA—DRB1*11等位基因
Immune response
Hepatitis B vaecination
HLA-DRB1 * 11
NZQ2—0.11m3气动抓岩机中气动绞车的改造
简要介绍了NZQ2-0.11m3气动抓岩机的发展及其气动技术的优点,重点阐述了NZQ2-0.11m3气动抓岩机中气动绞车部分的改造措施及其试验要求.并简要说明了气动抓岩机中气动绞车的维护保
期刊
气动抓岩机
气动绞车
减速器
改造
实验
pneumatic operated grab
pneumatic winch
redactor
impro
谈经济欠发达地区信用卡业务发展的战略选择
我国信用卡业务经过十年的时间,已经步入了高速发展阶段,信用卡总发卡量由1990年的30万张发展到1995年的2000多万张,年增长率达一倍以上。但从地域上看,发展极不平衡,内地及
期刊
信用卡业务
发展的战略选择
谈经
经济欠发达地区
代发工资
特约商户
偏远地区
担保
相互代理
持卡人
癌症患者康复期的生活原则——CCTV《健康之路》专家答疑
问:如何进行癌症的康复治疗? 完整的肿瘤防治工作应该由三部分组成:病因的预防、临床的治疗、综合的康复治疗。癌症的康复治疗就是调动医患两方面的积极性进行治疗,应该把西
期刊
癌症康复
康复治疗
康复期
基本原则
肿瘤
方法综合
生活原则
中医
营养
体能
内镜超声对胆道微结石的诊断价值
目的探讨内镜超声(Endoscopic Ultrasonography,EUS)诊断胆道微结石(biliary microlithiasis,BML)的临床价值。方法收集经B超、CT和/或MRCP检查诊断不明原因胆胰疾病或肝外胆管梗阻
期刊
内镜超声
胆道微结石
苏制绞车断绳防坠器技术改造
断绳防坠器是竖井单绳提升罐笼最重要的安全保护装置。老式苏制绞车采用FS型断绳防坠器,自重大、结构复杂、维护运行费用高。对原有罐笼加以改造,将FS型断绳防坠器更换成BF型断
期刊
提升系统
罐笼
断绳防坠器
技术改造
promotion system
cage
grip block
technical transformati
基层小型储蓄所应慎重开办夜间储蓄业务
近年来,各金融机构纷纷延长营业时间,开办夜间储蓄。不可否认,夜间储蓄的确对金融行业形象建设和业务的发展有一定促进作用,体现了金融行业经营思想的转变和服务宗旨的确立。
期刊
储蓄所
储蓄业务
金融行业
金融机构
形象建设
促进作用
服务宗旨
必要条件
成本核算
报警装置
其他学术论文
新型蝶形枕颈内固定系统固定的生物力学稳定性研究
中国进出口贸易需求弹性分类测度及国际比较
基于HHT的磁控自动焊接系统的研究
踝关节镜在中老年骨性关节炎中的临床应用
新型环保前处理技术
澳大利亚全国教师专业标准评析
艾滋病并发白色念珠菌食管炎3例报告
制约大学生英语新闻听力能力提高的语音因素
校园足球文化基本概念及功能探析
高职院校实践育人模式探索——以广州南洋理工职业学院为例
西吉县城住宅物业服务的现状与思考
机械工程技术影响与发展
高固含量表面施胶中压榨牵引力和定量对不含机械浆纸性能的影响
糖尿病大鼠第四脑室外侧隐窝室管膜的形态学观察
成考现代文阅读复习探究
谈高中政治课堂中的时事政治
浅析汽车齿轮制造中的问题和解决途径
刘军教授治疗肩周炎临证经验总结
胫骨骨折单边外固定方式的生物力学研究
铁路室外作业人员多维度安全防护系统研究