【摘 要】
:
针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行
论文部分内容阅读
针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进行计算机仿真.仿真结果表明,该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能.
其他文献
本文报告了应用LDF<sub>3</sub>激光多普勒微循环血流仪对109例青年军人体表多部位血流量的调查结果。其微循环血流量依次为下唇】甲襞】舌下】舌头】耳垂,各部位检查值经方
主要研究了循环荷载与腐蚀环境的耦合作用对混凝土梁腐蚀疲劳的影响,根据试验测试的钢筋应变数据可以看出,腐蚀和疲劳的共同作用加速了钢筋应变的发展。疲劳或腐蚀的单一影响,以
虹膜识别是一种新颖的基于生物特征的身份鉴别方法 ,在信息及安全领域有着重要的应用价值 .在总结前人工作的基础上 ,就虹膜成像、虹膜区域定位、预处理机虹膜纹理编码等关键技术进行了讨论 ,给出了一些相关的改进及创新算法 ,实现了一套基于虹膜识别的身份认证系统 ,实验结果验证了工作的有效性
【正】血浆粘度对全血表观粘度影响很大,全血表观粘度随血浆粘度的升高而明显升高.这是由于受血浆中蛋白质、脂类及电解质等因素的影响.为了探讨高粘血症与血清脂质及载脂蛋
本文报道用量子血疗法辅助治疗64例难治性肺结核的疗效分析。显效23.44%,总有效率93.3l%。对其中42例进行自血光量子治疗前后8项血液流变学指标检测,其中全血比粘度、血浆比粘
采用机理建模和辨识建模相结合的办法,建立了加热炉钢坯瞬态温度场预报模型,并应用虚拟现实建模语言实现了钢坯温度场的虚拟现实可视化.
观察水蛭、甘露醇联合治疗急性脑梗塞的临床疗效。治疗组141例,对照组71例。结果表明:治疗组总有效率为92.9%,对照组为68.5%;治疗组的显效率为73%,对照组为28.5%,经X~2检验P【0.0
介绍了一种新的模糊集合即区间值Vague集,此集合把Vague集的肯定与否定隶属度函数值采用区间值表示,使其表达不确定数据的形式更灵活,并研究在此种集合下多目标的模糊决策问题,采
本文报道10例经颅脑CT证实为脑梗塞的患者,用自血经紫外线照射疗法,加用精制蝮蛇抗栓酶治疗取得了令人满意的效果。