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为了提高非线性机电系统的安全性和可靠性,提出了一种基于非线性键合图模型的实时故障诊断方法。基于建立的考虑了Stribeck摩擦的机电系统键合图模型对系统进行故障诊断;通过结合独立和非独立解析冗余关系构建联合故障特征矩阵的方法,来提高被监测系统在多故障条件下的故障隔离能力;最后通过非线性机电系统试验平台验证了建立的键合图模型的有效性和故障诊断方法的可行性。