【摘 要】
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针对高地隙自走式喷雾机操纵稳定性控制效果差的问题,本文提出附加横摆力矩控制的操纵稳定性控制策略.先建立包含“Dugoff”非线性轮胎模型的七自由度整车模型,再建立二自由度车辆参考模型,为耦合变量横摆角速度和质心侧偏角提供了理论参考值;然后基于滑模控制理论设计了整车力矩控制器;最后,在前轮转角特定工况和整车低速工作状态下,基于Matlab/Simulink平台进行仿真试验分析.仿真结果表明:本文设计的控制器相比于无控制横摆角速度平均误差绝对值降低7.70％,质心侧偏角降低0.54％,有效提高了车辆低速时的操
【机 构】
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石河子大学机械电气工程学院,新疆 石河子832003;华中科技大学机械科学与工程学院,湖北 武汉430074;中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
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针对高地隙自走式喷雾机操纵稳定性控制效果差的问题,本文提出附加横摆力矩控制的操纵稳定性控制策略.先建立包含“Dugoff”非线性轮胎模型的七自由度整车模型,再建立二自由度车辆参考模型,为耦合变量横摆角速度和质心侧偏角提供了理论参考值;然后基于滑模控制理论设计了整车力矩控制器;最后,在前轮转角特定工况和整车低速工作状态下,基于Matlab/Simulink平台进行仿真试验分析.仿真结果表明:本文设计的控制器相比于无控制横摆角速度平均误差绝对值降低7.70％,质心侧偏角降低0.54％,有效提高了车辆低速时的操纵稳定性.
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本文详细描述了类刺象蜡蝉Avephora eugeniae(St?l,1859)成虫和5龄若虫的形态特征,雌成虫和5龄若虫为首次描述,增加贵州、四川、陕西、河南和湖北为新记录分布地.检视标本保存于贵州大学昆虫研究所.研究结果可为农作物及经济作物常见象蜡蝉种类及若虫鉴定提供参考依据.
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