【摘 要】
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目前，我国的破拆工程机械基本上采用人工操作方式，这不仅要求驾驶员具有较高的驾驶水平，而且作业的劳动强度较大。而智能化的多功能作业机器人由于其安全可靠、工作灵活、劳动生产率高，已经越来越被人所需求。基于变形轮的多功能作业机器人是基于高危环境特点开发的一种遥控及自动多功能作业机器人，它由变形轮系统、路径规划系统及遥操作系统等组成，根据此机器人的性能指标及工作环境提出了机器人控制系统的设计方案及主要子系
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目前，我国的破拆工程机械基本上采用人工操作方式，这不仅要求驾驶员具有较高的驾驶水平，而且作业的劳动强度较大。而智能化的多功能作业机器人由于其安全可靠、工作灵活、劳动生产率高，已经越来越被人所需求。基于变形轮的多功能作业机器人是基于高危环境特点开发的一种遥控及自动多功能作业机器人，它由变形轮系统、路径规划系统及遥操作系统等组成，根据此机器人的性能指标及工作环境提出了机器人控制系统的设计方案及主要子系统的设计分析。
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为了提高配网带电作业的安全性和作业效率，设计配网带电作业机器人系统，包括主从遥操作液压机械臂、控制系统、带电作业工具系统、绝缘防护系统和绝缘斗臂车等，描述其特有的结构、技术参数和工作原理。采用主从位置闭环随动控制，主从手同构，主手具备力反馈，提高操作的灵活性和工作效率。在10 kV配网带电线路进行试验，验证了设计的合理性和优越性。
目的:以秀丽隐杆线虫为模式生物，探索原人参二醇对秀丽隐杆线虫寿命及应激能力的影响及作用机制。方法:正常饲养的线虫随机分为空白对照组、原人参二醇0.46 mg/mL组、白藜芦醇0.23 mg/mL组、二甲基亚砜（DMSO）0.01 mg/mL组，每组800条，采用直接观察法测定线虫寿命、生殖能力、运动能力以及以胡桃醌、高温、H2O2氧化、紫外辐射等应激能力特征的改变，同时测定线虫体内超氧化物歧化酶（
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