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对视觉SLAM、惯性导航和视觉惯性SLAM进行了介绍,详细介绍了视觉SLAM的框架结构和细分部分,罗列了近年来出色的视觉SLAM模型。最后在视觉惯性里程计的(visual inertial odometry,VIO)基础上对现有的不同派别的开源视觉惯性SLAM进行深入分析与比较,探讨视觉惯性SLAM的发展趋势与动向。