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运用多体系统理论研究了６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构和丰田型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的运动学，建立了相应的零级（位姿）和一级（角速度）运动学方程，获得了两种Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的雅可比矩阵，运用多体系统通用分析软件对Ｓｔｅｗａｒｔ机床的运动进行了仿真计算，为后续研究等奠定良好基础。
Stewart机床运动学分析
【摘 要】
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运用多体系统理论研究了６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构和丰田型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的运动学，建立了相应的零级（位姿）和一级（角速度）运动学方程，获得了两种Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的雅可比矩阵，运用多体系统通用分析软件对Ｓｔｅｗａｒｔ机床的
【机 构】
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南京航空航天大学机电工程学院
【出 处】
：
航空学报
【发表日期】
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1999年2期
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