【摘 要】
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服务机器人的社会性行为是体现其价值的关键所在，对于Care—o—bot4服务机器人，为其设计一套简单的手势动作，使它能够更好地为人们服务。在机器人手势交流动态轨迹规划设计的研
【机 构】
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南京工业大学电气工程与控制科学学院
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服务机器人的社会性行为是体现其价值的关键所在，对于Care—o—bot4服务机器人，为其设计一套简单的手势动作，使它能够更好地为人们服务。在机器人手势交流动态轨迹规划设计的研究中，机器人的逆运动学问题至关重要，给出了固定第七关节轴将其维度降低的方法。上述方法能够大大降低和简化逆运动学问题的复杂度和计算量。对于手势规划设计过程中的姿态，则给出了单位四元素法，有效解决了万向节锁死问题和姿态问的平滑过渡问题。最后用ROS来对规划设计的服务机器人手势进行了实验，实验结果表明服务机器人可以按照预期的要求进行手势的动
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