两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析

来源 :河北工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：YFY2006

【摘要】

：

提出了用ZMP点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的ZMP点与稳定裕度的关系.分析了已知并联机器人在给定末端执行器

【作者】

：

范顺成韩书葵谷慧茹

【机构】

：

河北工业大学

【出处】

：

河北工业大学学报

【发表日期】

：

2004年1期

【关键词】

：

并联机器人 ZMP 静态步行稳定性稳定裕度 parallel robot ZMPpointstatic walkingstabilitysteady are

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提出了用ZMP点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的ZMP点与稳定裕度的关系.分析了已知并联机器人在给定末端执行器轨迹的情况下在理想的地面进行稳定行走时的重心轨迹,并且给出了两足机器人能够稳定行走的区域,为两足并联机器人的研究开发和控制打下了坚实的基础.

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