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研究了一类线性不确定系统的主动容错控制问题。采用广义内模结构的主动容错控制系统，针对可能发生的故障模式，建立了反映故障动态行为的参考模型，应用基于观测器的故障估计器在线估计故障，并将故障估计信息用于故障补偿，将主动容错控制归结为两目标H∞优化问题，推导并证明了问题可解的充分条件，得到了H∞控制器与故障估计器集成设计的迭代线性矩阵不等式方法。仿真算例验证了算法的有效性。