【摘 要】
：
建立准确的动力学模型是研究压电柔性臂动力学行为和控制方法的基础和理论依据。传统的动力学建模忽略了柔性臂的结构变化、关节摩擦、结构阻尼和导线因素等的影响。以双连杆
【机 构】
：
华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室
论文部分内容阅读
建立准确的动力学模型是研究压电柔性臂动力学行为和控制方法的基础和理论依据。传统的动力学建模忽略了柔性臂的结构变化、关节摩擦、结构阻尼和导线因素等的影响。以双连杆柔性臂为研究对象,将双杆柔性臂视为Euler-Bernoulli梁处理,采用假设模态法描述臂的弹性变形,利用拉格朗日方程建立双杆柔性臂动力学模型。对系统模型进行了刚度与阻尼方面的适当修正,并结合MATLAB软件对修正后的模型特性进行分析。实验与仿真结果比较得出：修正后系统的转角曲线线性度更好,并且修正后模型与真实模型的弹性振动变化形式吻合度更高,即
其他文献
<正>宁政[2016]49号各县、区人民政府,市政府各局、委、办,西宁经济技术开发区及各园区管委会:《2016西宁外事侨务服务质量年活动方案》已经市政府研究同意,现印发给你们,请
宁政办[2016]75号各县、区人民政府,市政府各局、委、办:市住房保障和房产管理局、市财政局呈报的《西宁市公共租赁住房租售资金管理暂行办法》,已经市政府研究同意,现印发给
<正>宁政[2016]31号各区、县人民政府,市政府各局、委、办,西宁经济技术开发区及各园区管委会,各相关单位:2015年,在市委、市政府的正确领导下,全市上下认真贯彻执行党中央、
宁政[2016]55号各县、区人民政府、市政府各局、委、办:《西宁市人民政府2016年立法工作计划》已经西宁市人民政府第60次常务会议审议通过,现印发给你们,请遵照执行。现就有
随着生活节奏的加快，阅读已经进入读图时代，图片比文字更直接、更具体、更形象，可以让读者一目了然地了解到各种信息，比起读长篇大论的文章要省时省事得多。在作文教学中，我巧妙地
最近，国家工业和信息化部批准长江液压为工程机械高端液压件及液压系统产业化协同工作平台首批成员单位。该平台是由工业和信息化部装备工业司、中国工程机械工业协会、中国液
<正> 在胶鞋生产加工过程中,许多岗位都有氨的存在,其影响面是很大的。我国目前对由于事故引起的急性氨中毒报道较多,而对于长期低浓度接触氨引起的机体慢性损害,国内外研究
<正>宁政办[2016]108号各县、区人民政府,市政府各局、委、办,西宁经济技术开发区各园区管委会:针对上半年全市招商引资工作存在的困难和问题,市经信委起草编制了《西宁市创
走进七月七月，又是一个艳阳似火的七月!七月的大地，有一种旗帜在招展；七月的天空，有一种渴望在涌动。