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提出一种实用的自主移动机器人智能导航控制方案，以研制的模型样机HN-9为例，阐述了其具体实现技术．机器人采用扫描式超声波实现作业环境的探测，基于码盘和电子罗盘的组合导航子系统实现定位估计，利用模糊决策子系统产生反应式智能导航控制行为．仿真实验及模型样机的实际运行效果验证了该系统构成的可行性．这种模块化的低成本设计方案便于在移动机器人的嵌入式控制系统上实现，便于对已有移动机器人系统进行改造以实现自主导航功能，用以提高操作机动性与可靠性．