【摘 要】
：
针对移动机器人的交互控制进行研究,利用Kinect相机获取的人体特征点信息用于全向移动平台的视觉伺服控制中。首先,对完整约束下的移动平台构型进行设计,构建平台的正逆运动
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机电工程学院,苏州大学机电工程学院
论文部分内容阅读
针对移动机器人的交互控制进行研究,利用Kinect相机获取的人体特征点信息用于全向移动平台的视觉伺服控制中。首先,对完整约束下的移动平台构型进行设计,构建平台的正逆运动学模型;其次,分析基于图像的视觉伺服控制模型,得到图像空间中特征点与笛卡尔空间平台的运动关系;再次,对伺服控制系统进行设计,提出交互中特征点的提取及选取方式,给出雅可比矩阵的深度值估计方法,讨论偏差的增益值组合对平台运动的影响;最后,选择符合条件的一组增益值对上述控制算法进行仿真,分析仿真结果,验证了控制算法的可行性。
其他文献
为研究间作绿肥对退化土壤中猕猴桃生长的影响,试验以东红猕猴桃为材料,研究了间作紫云英后退化土壤中猕猴桃成活率、茎叶生长情况以及叶绿素含量变化等。结果发现,与对照组
訾非,北京林业大学人文学院心理系主任,硕士生导师。致力于完美主义研究,著有《完美主义研究》等著作。在教育孩子的过程中,许多父母有追求完美教子的趋向。他们或是希望孩子
目的：探讨心理护理干预对无偿献血者的影响。方法：将172名自愿无偿献血者随机分为对照组和观察组各86名,对照组给予常规护理干预,观察组在常规护理基础上同时给予心理护理,比较
目的通过前瞻性队列研究探索射血分数保留的心力衰竭(heart failure with preserved ejection fraction,HFpEF)住院患者低钠血症的临床特征及其预后。方法通过注册名为“DRAG
镁是茶树必需的矿质营养元素，作为叶绿素的组分和辅助酶的活动，参与茶树的代谢，对促进茶树生长、提高茶叶产量、改善茶叶品质有着重要的作用．在茶园土壤中镁以矿物态、非交换态、
尾矿库土地复垦是一项恢复矿山地貌、改善环境、保持生态平衡、恢复土地利用的重要措施,尾矿库土地复垦效益研究是土地复垦理论及其实践研究的一个重要组成部分.通过建立部分
<正>减量发展是高质量发展的内在逻辑,关乎"城市双修"、功能提升、城市更新,正成为特大城市发展的共同方向。各大城市特别是特大城市要瞄准重点、多元入手,有的放矢、立体施
本文针对尾矿库土地复垦这一种生态环境修复方式,采用模糊综合评判法对复垦效益进行定量化评价。通过开展效益评价工作,找到尾矿库土地复垦工作的成功经验与不足之处,并将相
尾矿库土地复垦效益研究是矿山土地复垦理论及其实践研究的一个重要组成部分。以平果铝矿区尾矿库土地复垦项目为例开展实证研究,从经济效益、社会效益和生态环境效益3方面构
良好的班风又是一种巨大的教育力量,其影响力无时无刻不发挥着巨大的作用。良好班风的形成是长期教育和实践的结果,加强良好班风的建设是班主任促成优秀班集体管理和教育的主