【摘 要】
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持续稳定的准确注册是构建增强现实系统的关键,为提高跟踪注册的稳定性和精度,提出了一种基于互补滤波(CF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的多传感器融合注册方案。该算法采用互补滤
【机 构】
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西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室,空军工程大学防空反导学院
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持续稳定的准确注册是构建增强现实系统的关键,为提高跟踪注册的稳定性和精度,提出了一种基于互补滤波(CF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的多传感器融合注册方案。该算法采用互补滤波器融合陀螺仪、加速度计和地磁感应计数据估计摄像头姿态;在处理视觉图像时,结合惯性姿态数据进行图像特征匹配;利用UKF融合视觉和惯性数据进行摄像头位置估计。实验表明:该算法在跟踪稳定性、精度、效率和抗干扰能力均优于传统的基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的融合算法。
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