【摘 要】
：
针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并根据理想透明性条件分析了三通道控制结构的参数选择方法。为了将波变量方法应用于三通道结构,通过合理的力/速度信息组合将三通道结构分割成二端口模型并对此二端口模型的输入输出信息进行了波变换。在主端的波域加上预测器,进一步提高系统的透明性,并设计能量综合器来保证预测器的无源性。最后,从理论上分析
其他文献
变脸是川剧中的一个很亮丽的曲目，而SGI的变脸则没有那种轻松的喜剧效果。在刚刚过去的2006年里，SGI经历了上天入地般的涅磐之苦。在不到六个月的时间里，SGI完成重整程序，2006年1
借助灰色关联度分析方法，建立了触土部件金属基仿生减阻材料构成元素与性能之间的灰色关系分析模型，通过仿生犁壁材料的试验数据计算了仿生犁壁材料构成元素C、Re、Mn等分别与
针对使用短焦距镜头获取大视场景物信息时,利用光学方法校正光学畸变难度大、成本高的问题,提出了一种利用数字图像处理技术对光学系统进行畸变校正的新算法。该算法在采用CUDA技术的可编程图形处理器的基础上,利用标准网格模型来求解包括径向、离心以及薄棱镜在内的多项镜头畸变系数,大大提高了校正精度和计算速度,从而达到高质量实时校正的目的。通过相应实验验证了该算法的可行性和高效性,针对1920*1080像素的
小学高年级阶段是培养阅读能力的关键时期，这个阶段的小学生具备一定的词汇量和读写能力，并能够从书籍和文章长获得思想和情感体验。如果教师没有认识到阅读教学对小学生语文思
为四川乡土丛生竹资源的开发、栽培和利用提供理论依据,采用随机取样方法对四川常见的5种大径丛生竹的秆型特征进行对比研究。结果表明,5种丛生竹竹秆鲜重均随胸径的增加而增
为克服圆锥绣球种子萌发困难,提高种子萌发率,推动品种繁殖及选育,以贵州施秉野生圆锥绣球为材料,测量不同储藏条件、消毒处理、培养基类型和暗处理时间下种子的萌发及生长指
有86%的被调查者表示他们曾经在工作环境中使用过至少一种消费类产品或服务,这虽能提高工作效率,但却带来风险。CIO面对这种趋势,该行动起来了。
在小学英语教学中，恰当地运用信息技术辅助教学，创设英语教学情境，对活跃课堂教学气氛、激发学生自主学习、帮助教师突破教学重难点、提高课堂教学效果可以起到十分重要的作用。
利用具有USB接口的CMOS摄像头和VFW技术构建了牛胴体分级信息自动采集系统。提出眼肌切面分级特征的测量和分析方法,采用计算机图像分析理论提取眼肌面积、背膘厚度、大理石