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工业机器人控制器作为决定工业机器人性能的关键部件,良好的通用性和灵活的拓展性是其系统技术发展的重要趋势。采用模块化的思想,设计了基于Xenomai实时操作系统的工业机器人控制器实时多任务软件构架,在论述系统运行管理基本原理的基础上,详细介绍了控制器系统中各个子任务模块间同步与通信机制的实现,并阐述了该方案中机器人运行系统多任务协作运行方式。