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为满足医疗上的任务灵活空间的要求，提出了一种新型的机器人机构，并从定义上考证，确定为单闭链并联机器人构型。文中用螺旋理论的矢量形式表示了运动输出特征方程，根据机器人机构拓扑结构理论分析了机构的活动度，同时通过公式对任务灵活空间进行了分析，绘制了动平台空间姿态随参数变化的规律表，提出了影响并联机构任务灵活空间的关键参数。对并联机器人构型的设计提供了一种理论上的参考。