基于改进型 Voronoi图的无人机航迹规划研究

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常规Voronoi图只能用于等威胁体的航迹规划,对实际战场环境有较大的局限性。提出一种基于Delaunay三角网的改进型Voronoi图,并将其用于不同威胁体的航迹规划。主要讨论了改进型Voronoi图的构造步骤以及起始航迹和终止航迹的确定方法,最终在VC++6.0开发环境下完成了基于改进型Voronoi图的航迹规划。结果显示,规划出的航迹能有效避开雷达等威胁,表明了改进型Voronoi图在基于不同威胁体的航迹规划中的可行性。
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