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对非线性动态系统采用速度线性化方法建立全局的线性模型，速度模型的线性参变（LPV）系统由输入和输出的信息来描述，而稳态信息由偏差来表示。针对速度模型的内模控制（IMC）不能有效消除线性参变模型稳态误差的问题，提出了一种改进结构的内模控制器，以实现零稳态误差。此方法可应用于具有强非线性pH值的中和过程，仿真结果表明该方法的有效性。