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为了进一步缩小无人机姿态测量中因计算存储和参数字节而产生的舍入误差，提高无人机姿态测量的精确度，本文通过引入UD分解算法，并利用其对卡尔曼滤波算法进行扩展，实现无人机测量的四元数估计，最后，采取实验的方法对算法进行验证和分析。研究结果表明，本文所提出的卡尔曼滤波算法可以在低动态环境下对无人机的姿态角度进行更为精确的计算。