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Robust Iterated Sigma Point FastSLAM Algorithm for Mobile Robot Simultaneous Localization and Mappin

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wudi120

【摘 要】

：

Simultaneous localization and mapping (SLAM) is a key technology for mobile robots operating under unknown environment. While FastSLAM algorithm is a popular so

【作 者】

：

SONG Yu SONG Yongduan LI Qingl 

【机 构】

：

CenterforIntelligentSystemandRenewableEnergy,StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem,InstituteofAutoma

【出 处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2011年4期

【关键词】

：

移动机器人 迭代算法 定位 标志性建筑 粒子过滤器 地图 SLAM 分布设计 mobile robot  simultaneous localization a 

【基金项目】

：

supported by Open Foundation of State Key Laboratory of Robotics and System, China （Grant No. SKLRS-2009-ZD-04）, National Natural Science Foundation of China （Grant No. 60909055, Grant No.61005070）, F

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Simultaneous localization and mapping (SLAM) is a key technology for mobile robots operating under unknown environment. While FastSLAM algorithm is a popular solution to the SLAM problem, it suffers from two major drawbacks: one is particle set degeneracy

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