自运动相关论文
七自由度机械臂从结构上冗余一个自由度，是为躲避障碍物和奇异点而设置。但因其冗余自由度导致运动学求解难度增加，计算耗时长，直接影......
针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题，提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实......
针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求,该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法,该算法利用投影相交法进行碰撞检......
针对自主搭建的3D打印仿人机械双臂,在运动学建模的基础上进行仿人运动实验及拖动示教实验.首先根据人臂结构,确定了机械臂构型为......
冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着丰富的动力学特性，认识该系统中的混沌现象并对此加以控制和利用，将为进一步挖掘......
该学位论文致力于柔性机器人与冗余度机器人两个研究领域的结合,对柔性机器人的动力学建模、柔性冗余度机器人残余振动的消减、运......
有着广阔应用前景的高冗余度柔性机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着复杂丰富的运动动力特性。因此，很有必要深入研究其内......
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析 ,建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程 ;解决了关节速度最小范数......
期刊
纽约的街头品牌龙头Supreme，近期在鞋款发表方面与各大品牌进行联名，除了VANS的作品之外，最新来自运动品牌NIKE之合作，选上经典鞋款Nik......
相对滑动的滑块与滑板、滑块与传送带，由于他们速度及加速度的不同，致使两物体间有相对滑动，由于摩擦力的可变性，以及物体所受外力的不......
提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取， 构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此......
由DESIGN NEWS China与CONTROL ENGINEERING China联合主办的"2008运动控制与传动技术"研讨会于5月22日在上海举行,本届研讨会得到......
针对冗余度机器人梯度投影逆解算法和数值优化方法在处理位移层面附加作业任务时存在的不足，基于自运动流形，推导出直接面向位移寻优......
对于柔性机器人而言，如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的，本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研......
<正> 前言我们知道,任何一个从事不同运动专项的运动员,都不同程度地具有与各自运动专项特点密切联系的一些心理特征。田径运动员......
位姿耦合的冗余度机器人用传统的求解矩阵方程法不易得到其自运动流形的解析解。笔者基于运动等效思想将末端操作器的位姿看作是关......
针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题，研究了平台位置的优化。首先对机械臂的......
最近,西方工业国家所爆发的股市风潮引起了各方面的思考。本文从国际资本运动的角度,特别是从近二十年来国际资本运动的新变化入......
冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几......
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型.运用混......
美国人爱说“Weird”。中文译为“古怪的”,“不可思议的”。但是爱说“Weird”的美国人,自己就十分“Weird”。他们的许多行为都......
研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法.冗余度机器人的自运动受到构形约束.从构形出发就能够采用矢量方法规划机......
本文首次应用模态理论对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究。...
提出一种冗余机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取，构造出以自动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此得出冗余度......
建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程，分析了其Jacobian矩阵，得出相应的运动学逆解，通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度......
The current motion planning approaches for redundant manipulators mainly includes two categories: improved gradient-proj......
应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控......
研究了杆件全柔冗余度机器人自运动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格朗日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法......
针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼......
基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;通过混沌分析的数值方法,首次找到......
新一代机器人要求具有轻质、高速、重载、高精度以及高度灵活性的 ，上于结构柔引起的振动使实现高精度控制十分困难。研究柔性冗余......
提出一种基于二次型性能指标的方法，用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹．鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束，该自运动规划方案考虑......
提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩.在保证机器人实现预定运动轨迹的条件......
凭借特有的自运动,冗余度机械臂有着更优的运动灵活性与交互能力,而运动的复杂性和环境的不确定性使其很难在满足实际运动能力限制......
将判断机器人杆件与环境中物体是否会发生碰撞的问题转化为求解中心线上各点与障碍物表面各点间的最小距离问题,从而用中心线上各......
应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性......
眼下,长裙正不失时机地吸引着女士们的视线。包裹式长裙以其浓烈的民族风味而颇受青睐,它简单的设计风格、大胆的民族纹样及亮丽的......
传动技术——来自运动塑料专家igus的R2．1系列拖管现在提供更多新尺寸及其附件。内高为48mm的新型号，可沿内半径打开盖板；内高为26mm......
研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形......
基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程;以平面3R 、4R刚性冗余度机器人为研究对象,......
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学......
定义适用于位姿解耦的冗余度机器人的位置子流形和姿态子流形,根据位置子流形和姿态子流形性质的不同将末端操作器位姿空间分割为......
首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其......
A Mixed Reality System for Investigating Expert Characteristics on Recall of Situation Including Sel
...
提出一种基于二次型性能指标优化的方法来规划冗余机械臂的不定目标自运动,该方案能同时考虑关节极限和关节速度极限等物理约束,并......
