外骨骼上肢康复机器人滑模控制策略研究

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介绍一种外骨骼型上肢康复机器人,在分析其运动学和动力学的基础上,推导一种滑模控制算法并分析其收敛性。在MATLAB/Simulink环境中建立了机器人的控制实验模型,通过实验验证了所设计的控制器对康复机器人的运动具有较好的控制效果,可以满足上肢康复训练的要求。
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设计一个以8位数字为密码,具有密码保护、密码修改、成功开锁、输入错误报警及管理员万能密码设置等多种功能的电子密码锁控制系统。该系统以AT89S51单片机为主控制器,配有矩阵键盘、LCD显示、存储器电路、复位以及蜂鸣器报警等电路。采用Proteus软件搭建系统电路,应用Keil软件编译系统源程序,将Proteus和Keil联调、仿真,直至实物电路运行。
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针对视频收集设备对于视频处理精度不断提高的需求,设计了基于Hadoop技术的视频监控系统。对视频监控系统的展示层、应用服务层、技术支撑层、平台接入层等进行分析,设计了系统的整体架构。根据视频监控系统的架构,主要包括存储接口、存储管理模块、录像存储模块、实时监控和历史回放等,设计了系统的数据库,其中包括用户表、视频分割表、视频数据库、用户访问视频数据库。通过系统测试表明:基于Hadoop的视频监控系统能够解决传统视频监控问题,且提高了系统监控安全性和有效性。
因索网结构中各索段的连接是采用人工连接的方法,不仅工作量巨大、效率低下,而且绳索的力学性能复杂,无法满足网面的高精度要求。研制了一套索段精密测控与自动连接设备,对节点零件安装精度、结构件变形、设备测量精度等因素进行分析和控制,并通过高精度张力电机进行张力加载,实现了索网中各索段长度与张力的高精度控制。实测结果:索段长度最大偏差为0.06 mm,索段张力最大偏差为0.18 N。
目的:探讨彩色多普勒血流频谱与胎儿宫内缺氧的关系。方法:选取2019年4月—2020年10月白银市中西医结合医院产科收治的20例胎儿宫内缺氧孕妇为研究对象,设为试验组;选取产科同期体检的20例健康孕妇为参照对象,设为对照组;两组孕妇经同意后,均进行彩色多普勒超声检查,采用统计学方法比较两组胎儿的脐动脉、大脑中动脉与孕妇子宫动脉的收缩期峰值流速/舒张末期血流速度(S/D)、阻力指数(RI)和搏动指数(PI)以及胎儿静脉导管静脉峰值流速指数(PVIV)与静脉搏动指数(PIV)。结果:试验组胎儿脐动脉、孕妇子宫
目的:通过超声检查评估妊娠期糖尿病与胎儿胸腺发育的相关性。方法:选取2020年3月—10月在我院进行产前超声检查的孕妇328名,将确诊妊娠期糖尿病的孕妇纳入研究组(91例),血糖正常孕妇为对照组(237例)。通过超声测量两组孕妇的胎儿胸腺-胸廓比(T-T值)及胸腺-头围比(T-H值),比较两组T-T值和T-H值差异,绘制散点图,观察其与孕周的相关性,并进行Spearman秩相关分析。结果:①妊娠期糖尿病孕妇胎儿T-T值小于血糖正常孕妇。②妊娠期糖尿病孕妇胎儿T-H值小于血糖正常孕妇。③T-T值在孕20~3
目的:分析双低剂量冠状动脉CT血管成像(coronary computed tomography angiography,CCTA)在筛选老年冠心病中的应用价值。方法:本次研究将2019年6月—2021年1月我院收治的70例行冠状动脉CT检查的老年患者作为诊断观察对象,使用随机数字表法进行分组,分组后建立对照组(n=30)与试验组(n=40),两组均使用多层螺旋CT扫描仪及自动管电流调制技术,进行冠状动脉CT血管成像诊断,对照组管电压为120 kVp,对比剂浓度为350 mgI/mL,采用使用滤波反投影进
以模块化设计方法为理论指导,在对自卸车结构特征及个性化需求进行深入研究的基础上,采用多种软件交互的方式,搭建自卸车产品设计平台,实现系统中相关三维模型、零部件快速设计、准确选型以及调用功能。研究结果表明:该系统从根本上解决了快速响应用户个性化需求而产生的设计变更问题,提升了企业在大规模定制化需求环境下的竞争力。
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