【摘 要】
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针对传统迭代最近点(ICP)算法进行雷达数据匹配时效率低、实时性差的问题,提出一种基于室内激光雷达点云数据线性化表达的快速定位方法。对点云数据进行分割和线性拟合,提取
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针对传统迭代最近点(ICP)算法进行雷达数据匹配时效率低、实时性差的问题,提出一种基于室内激光雷达点云数据线性化表达的快速定位方法。对点云数据进行分割和线性拟合,提取线段的长度、方向角和质心坐标等参数作为环境的线性表达信息。从线性信息中提取室内环境的主朝向,实现旋转粗匹配,在此基础上进行线段配对,最后对旋转角进行精确匹配。对比传统ICP定位法,该算法需要处理的数据量小,定位速度明显提高,平均用时为传统算法的35%,并且匹配精度与传统ICP算法相近,二者旋转角度偏差小于1°,平移量偏差小于1 cm
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