【摘 要】
：
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由
论文部分内容阅读
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
在课堂教学中熟练掌握和运用提问的技巧与策略,不仅能培养学生更好的思维、流利的表达及语言习惯,而且能活跃课堂气氛,融洽师生关系,激发学生的学习兴趣。我们在课堂教学中经
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
以脆性材料的断裂力学为基础，根据化学钢化光学窗口玻璃表面应力分布状态，分析了化学钢化对光学窗口玻璃强度的影响。将Weibull模型与玻璃微裂纹生长理论相结合，分析并提出了化
用电沉积的方法，在NiSO4及FeSO4电解质体系中成功制得了铁的质量分数为23．2％～63％，厚度为23～43μm的FeNi纳米晶合金箔。镀层光亮平滑，内应力小，有优良的韧性和耐腐蚀性。镀层中铁含量厦
试验采用粉煤灰、矿粉两种常用矿物掺合料和高性能复合外加剂,制备了具有较高防水抗渗性和耐久性的高性能防水混凝土。试验结果表明:相对于萘系、聚羧酸两种常用类型的减水剂
目的:通过介绍我院药品注册标准的管理流程和现阶段存在的问题以及对策,为今后药品标准管理的方向提供参考。方法:以我院近几年的标准管理手段做参考,从标准管理的流程、2017
随着课程改革的深入和实施,语文教学方法的改革也愈来愈受到教师和学生的关注,成为教学的相对比较重要的一部分内容,也越来越成为直接影响语文课堂教学效率提高的关键因素。
本文以长春1962-2017年的逐年、四季的平均气温、最低气温、最高气温和降数据,利用多种方法研究表明:近56年长春市年均温、四季均温呈增加趋势,其中冬春季气温增温率大,日高
肯纳金属公司宣布其英围新港工厂中的放电等离子烧结（SPS）炉区成立。英困围防科学与技术实验室（DSTL）和肯纳金属制造（英国）有限公司为个人和车辆保护合作开发了全尺寸陶瓷装甲组件，