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H∞鲁棒控制理论在设计控制系统时，对系统的时域性能未加以考虑，不能保证设计的反馈系统满足期望的时域性能指标；．特征结构配置可以依据实际系统的需要配置闭环系统的极点及对应的特征向量，可以满足系统设计对时域指标的要求；为此，基于H∞鲁棒控制和特征结构配置理论，进行了混合优化控制器的设计。将特征结构配置的输出反馈作为内环，将H。鲁棒控制理论设计的跟踪控制器作为外环，同时兼顾时域与频域性能指标，满足系统对鲁棒性和对指定信号精确跟踪的要求；通过对某平流层飞艇的验证艇的纵向姿态跟踪控制的仿真，结果表明，当选取状态变量