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针对以无人机为平台的LiDAR激光雷达系统,提出了一种将距离和数量双约束的KNN算法和高斯滤波方法相结合的点云去噪平滑算法,针对不同尺度的噪声,既可以解决数据点中包含大尺度噪声的问题,也避免了产生过光顺造成的模型失真问题。通过试验给出了适合室外场景的参数。试验结果表明,研究中的组合滤波方法具有较好的保持特征性和鲁棒性,可为无人机扫描的三维点云数据的滤波提供一定参考。