【摘 要】
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为了在保证写字路径精度的前提下提高写字速度和避免电机频繁启停,设计了采用连续小线段前瞻非对称S型插补算法的智能写字机器人。首先上位机软件将输入的字符转换为坐标形式
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为了在保证写字路径精度的前提下提高写字速度和避免电机频繁启停,设计了采用连续小线段前瞻非对称S型插补算法的智能写字机器人。首先上位机软件将输入的字符转换为坐标形式的小线段,并对小线段利用前瞻算法进行前瞻处理,然后通过串口发送给控制器,控制器对小线段使用非对称S型直线插补算法进一步插朴密化,最后控制器将密化后的微小线段通过运动学逆解转化为电机的转动量,最终实现了对距离的精确控制。实验测试表明,该机器人平均写字速度和精度都得到了提高。
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