论文部分内容阅读
为更好地控制工业机器人进行精准的作业，以Puma560工业机器人为例，运用D-H表示法对工业机器人的结构和连杆参数进行分析，建立运动学方程。利用三次多项式插值方法规划出机器人关节角的运动轨迹。在分析了工业机器人运动学模型的基础上，提出了一种通过对机器人轨迹拟合计算表示机器人关节运动精度和机器人运动精度的方法，为后续提高机器人运动精度研究提供了理论依据。