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针对非线性、易受扰动的欠驱动船舶航迹控制系统，提出一种非线性鲁棒控制算法。该算法运用滑模方法．并结合增量反馈控制，不用对不确定的风、流干扰进行定性估计就可保证闭环控制系统的渐近稳定。应用“育龙”轮的系统模型进行仿真，结果表明．控制器能够有效解决航迹控制系统中的流致漂移问题，而且对风、流十扰以及系统摄动不敏感，具有强鲁棒性。