【摘 要】
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针对电动独轮车的载人自平衡功能，建立电动独轮车控制系统，设计控制系统的硬件和软件。硬件部分主要由以STM32单片机为核心的控制系统、MPU6050姿态感知系统、电机驱动系统和直
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针对电动独轮车的载人自平衡功能，建立电动独轮车控制系统，设计控制系统的硬件和软件。硬件部分主要由以STM32单片机为核心的控制系统、MPU6050姿态感知系统、电机驱动系统和直流无刷电机等模块组成。软件部分是在KEIL软件平台下采用C语言编写程序，主要实现对采集到的姿态数据进行卡尔曼滤波处理、PID控制算法以及电机驱动等功能。研究结果表明，电动独轮车具有较好的载人自平衡效果。
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