论文部分内容阅读
为满足自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）对实时数据通信和现场测控的要求，设计开发控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）通信节点，实现基于CAN总线技术的自治水下机器人网络通信．该方法在研究基于CAN总线的多主节点构架的现场网络通信结构基础上，将自治水下机器人系统分为若干个结构单元，对应于不同的CAN总线节点；用CAN总线构成多主站分布式控制系统取代集中式控制系统，实现实时通信．试验表明，该总线结构可使AUV系统的通信线缆得