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为克服现有运载火箭在空间飞行器直接定点入轨控制方法上的缺陷，在继承美国土星一5火箭IMG和航天飞机LTG方法各自优点的基础上，提出了一种有效抑制初始偏差干扰和具有大偏航自适应控制能力的直接定点入轨控制方法，六自由度数值仿真算例验证表明：该方法和算法简单可靠，非线性迭代稳定性好，直接定点入轨精度可小于5km，利用该方法可控制空间飞行器直接定点入轨。