适应于搜救环境利用Adhoc无线网络的机器人SLAM

来源 :中南大学学报:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lxt63

【摘要】

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本文提出了一种基于移动Adhoc局域无线传感器网络(Ad-WSN)的创新型多机器人同时定位与地图创建(SLAM)。通过装备无线连接模块RS232/485的多机器人作为移动的节点,将机器人车

【作者】

：

王洪玲张承进宋勇庞豹

【机构】

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SchoolofControlScienceandEngineering,SchoolofMechanical

【出处】

：

中南大学学报:英文版

【发表日期】

：

2018年12期

【关键词】

：

搜救环境 Ad-WSN局域网机器人SLAM 分布粒子滤波器算法探索区域面积覆盖 search and rescue environmentslocal Ad

【基金项目】

：

Projects(61573213,61473174,61473179)supported by the National Natural Science Foundation of China,Projects(ZR2015PF009,ZR2014FM007)supported by the Natural Science Foundation of Shandong Province,Chin

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本文提出了一种基于移动Adhoc局域无线传感器网络(Ad-WSN)的创新型多机器人同时定位与地图创建(SLAM)。通过装备无线连接模块RS232/485的多机器人作为移动的节点,将机器人车载各种传感器、Tp-link无线局域网卡和Tp-link无线路由器等部署覆盖到整个探索环境区域;具有内置工业PC(IPC)的主机器人和完全自主控制系统,通过使用该移动Ad-WSN无线传感器局域网,与多机器人交换信息以自主执行SLAM任务;位于安全环境的远程控制中心可以监控现场多机器人SLAM执行情况,并能够对机器人提供直

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