原始社会的部落里，人们多以血缘关系聚在一起，彼此并不排斥身体的接触，也并无赤身裸体的羞耻感。他们最大限度地与自然接近，女人的胸部也完全的呈现出来。她们任由胸部自然地长大，受地心引力的影响不断地下垂，似乎胸部只是和其他部位一样普通，并没有做为女性特征的特别待遇。毫无美感可言。她们的肚子像总是怀胎六月一般鼓出来，与现代追求的S型相去甚远。“她的两只耳垂异常地长，中间因为有个直径两英寸的洞而显得很丑陋，她干瘪的乳房平平地垂在胸前，她就这样坐在里面，背后是一个冒着热气的大锅，看起来简直就是《麦克白》中的女巫。”这是《厄瓜多尔的丛林游牧部落·瓦奥拉尼人》中对于一个老女人的描述。未曾考证这种“老”在她们的年龄上的定义是什么，对于身体而言，这却确实是符合事实的。而在另外一本书《白尼罗河的勇士·丁卡人》中，他们虽依然是残留到现代的原始部落，他们的整体文明水平要远远高于瓦奥拉尼人。然而，在结婚之前，年轻女子也是裸露双胸的，直到婚后，穿上丈夫送的新长裙，表明已婚身份，才告别衣不蔽体的过去。此时作为一名妻子，除了在家干活时允许裸露双胸外，通常都要遮盖住自己的身体。
　　这是残留至今的原始的无内衣历史。他展示了女子年轻时最健美的身体，却让这种美消失的更快更彻底。而内衣则借助一种朦朦胧胧、时隐时现、含羞内敛抒发了对美、情以及身体表现的企望。尤在明间，中国古代内衣表现着更多的优雅和浪漫。通过内衣来传送身体语言更具有想象力和创造力，给中华服饰文化增添了不少生动和潇洒。
　　在西方，内衣广义上理解为穿在人体里面的衣服。内衣可译为“Lingerie”，之所以如此，全因古时候的内衣是由薄的亚麻布所制，而麻的法文是Linge，所以便有Lingerie。后又被译为Under Wear或Under Cover，这是1983年以来服装界对内衣的称谓。内衣的样式较多，它包括紧身胸衣，乳罩，掐腰，连胸紧身衣，背心式衬裙，短腰等多种类型。
　　内衣最早产生于古罗马时期，此时的内衣与现在人们所说的内衣是完全不同的两个概念，当时作为内衣船上的丘尼卡，是一种宽大的睡袍一样的袋状贯头衣。真正的内衣是进入中世纪才有出现，此时的女性才开始养成穿内衣的习惯。提到西方内衣就不得不提到西方紧身内衣史。衣服叫做《摩登恶魔》的画就开始浮于脑际，这个在古代手稿中提及的恶魔穿了一件类似于紧身内衣的胸衣。这种新奇的创意源自大英博物馆中珍藏的一部十二世纪赫赫有名的手稿，并轰动一时。但这还无法证明紧身内衣确确实实起源于那个时代，只能说当时的潮流正逐渐倾向于展示身段罢了。成型于中世纪欧洲的现代服装基本上是手工裁制的，其设计是参照身体的轮廓的，这一点与古代的时尚观念形成鲜明的对比。展示身体轮廓是通过起初的缝合布料、材质三角形布条、装订纽扣，以及后来的紧身等步骤逐步发展而来的。1244年，卡斯蒂利王后利奥诺在下葬时身穿一件两侧用带子勒紧的紧身长袍。正如宽松长袍被紧身长袍取而代之那样，男女服装也逐渐变得大相径庭，但制作方法却如出一辙，两性皆可。男人穿着紧身上衣和包腿的紧身裤，而女人则穿着内有紧身胸衣的长袍。在中世纪的法国，紧身内衣除了可以之紧身内衣和紧身长袍外，还可以指贴身盔甲。
　　第一件真正的紧身内衣形成与十六世纪上半叶的某个时候，那时的贵族妇女们开始穿鲸须紧身内衣。换句话说，她们的布制胸衣逐渐开始添加更为坚固耐用的鲸须、兽角和硬布等诸如此类的材料。这类款式造型看来源自西班牙和意大利，随后迅速风靡到欧洲各国。凯瑟琳·德梅迪西很可能就是将这种鲸须紧身内衣从意大利引入法国的使者。1579年，亨利·艾蒂安这样描述这种新款式内衣，“女士们称鲸须紧身内衣（或类似于此的内衣）是她们的支柱，穿于胸腹之间，可使腰身更显颀长挺拔”。这种前身中心带“支柱”的内衣通常被称为“胸衣”。出于某种需要，紧身内衣还要额外加上骨条或支柱。把早期紧身内衣称为鲸须型身体这一史实是极为重要的，因为它将丰满的身体与贴身束体结合得天衣无缝。身段，尤其是女性身段，在历史上的重要性被不知不觉地抬高了。在十六世纪以及以后的一段时间里，穿着紧身内衣或紧身胸衣的主要是贵族妇女和女孩子们。在《紧身内衣与裙撑》一书中提到杨柳般的细腰是女人永远的追求，13英寸的腰围是衡量上流社会妇女身姿的标准。
　　现在，不少人从健康出发，又提出彻底解放胸部的口号，宣扬少穿或不穿内衣，很可能在不久以后又成为主流，在保证美丽的同时，留住健康，科学、思想在不段进步，女人的内衣也随之不断发展。
　　内衣的历史就是一部文化史，她包含了人类审美的转变，科学的发展，妇女的解放，思想的进步，以及两性之间的关系。我们从内衣的发展里看到中国人的含蓄内敛，西方的热情奔放，东方的羞涩之美与西方的表达之美。