【摘 要】
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以一种四自由度3 PUS-PRU并联机构为研究对象,首先利用运动链矢量方程法建立机构的跃度逆解模型,然后揭示了动平台运动过程中没有刚性冲击和柔性冲击的七次多项式运动规律,最
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50905102,51375288）,广东省自然科学基金资助项目（10151503101000033）,汕头大学学术创新团队建设科研基金资助项目（ITC10003）
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以一种四自由度3 PUS-PRU并联机构为研究对象,首先利用运动链矢量方程法建立机构的跃度逆解模型,然后揭示了动平台运动过程中没有刚性冲击和柔性冲击的七次多项式运动规律,最后通过运动学逆解计算得到各个关节的运动轨迹.计算结果表明,该运动轨迹下各个关节的速度、加速度和跃度曲线平滑连续且没有突变,运动特性优越,轨迹规划方法有效.
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