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在基本遗传算法的基础上，针对求解机器人运动学逆解的特殊性，引入小生境遗传进化的方法，有效地防止了遗传算法的早熟，从而可以求出所有可能的逆解。同时，通过双层进化机制加强了遗传算法的局域搜索能力，加快了遗传算法的收敛进程。该算法在对非冗余度机械臂与冗余度机械臂的实例计算中都取得了较理想的结果。
基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解
【摘 要】
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在基本遗传算法的基础上，针对求解机器人运动学逆解的特殊性，引入小生境遗传进化的方法，有效地防止了遗传算法的早熟，从而可以求出所有可能的逆解。同时，通过双层进化机制加强了遗
【机 构】
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扬州大学机械工程学院
【出 处】
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扬州大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2004年1期
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