【摘 要】
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针对在轨非合作目标,提出一种基于序列点云的三维重构方法,实现非合作目标交会过程中的目标三维结构恢复,并将恢复的结构用于后续点云姿态的跟踪.首先分析了非合作目标三维结
【机 构】
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北京控制工程研究所,空间智能控制技术重点实验室,天津市微低重力环境模拟技术重点实验室
【基金项目】
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国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733100),国家自然科学基金资助项目(61333008)
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针对在轨非合作目标,提出一种基于序列点云的三维重构方法,实现非合作目标交会过程中的目标三维结构恢复,并将恢复的结构用于后续点云姿态的跟踪.首先分析了非合作目标三维结构先验信息未知情况下目标相对姿态增量估计过程中的漂移问题;其次,提出一种基于位姿平均的漂移修正方法,并根据修正后的目标点云位姿对点云进行融合以实现目标的三维重构;最后,使用所提出的方法对半物理仿真试验中获取的目标点云序列进行处理,结果表明该方法能够有效地对非合作目标进行三维重构和位姿跟踪.
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ue*M#’#dkB4##8#”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:(100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
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ue*M#’#dkB4##8#”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:(100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技