【摘 要】
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面向多无人机协同轨迹快速规划的需求,提出基于滚动规划框架轨迹高效求解方法,将协同轨迹规划问题分解为若干短时域规划子问题,通过降低求解维度,提升协同轨迹规划效率。在考
【机 构】
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北京理工大学宇航学院,飞行器动力学与控制教育部重点实验室,西安现代控制技术研究所,华北电力大学自动化系
【基金项目】
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国家自然科学基金(61903033,51675047),中国博士后科学基金特别资助(站前)项目(2019TQ0037)。
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面向多无人机协同轨迹快速规划的需求,提出基于滚动规划框架轨迹高效求解方法,将协同轨迹规划问题分解为若干短时域规划子问题,通过降低求解维度,提升协同轨迹规划效率。在考虑飞行性能与避障/避撞约束的基础上,设计了终端状态启发的目标函数,确保滚动规划结果能够准确收敛到终端状态。定制基于剩余距离的速度调节机制,通过动态调速保证规划结果的时间一致性。使用序列凸优化方法求解短时域轨迹规划问题,进一步提升规划效率。典型任务想定下的数值仿真验证结果表明:所提方法能够在满足避障/避撞与性能约束的前提下,快速生成短时域协同轨迹
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