【摘 要】
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为了解决快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree,RRT)算法在机器人路径规划中效率低、复杂度高、趋向性差等问题,提出了一种目标偏向性的改进RRT算法.首先,建立复杂的多障碍物环境模型,并利用KD-Tree算法将待规划空间进行多级分割;其次,在RRT算法的基础上引入变权重的人工势场法,算法的主要作用是实现避开障碍物和启发式搜索;最后,实现对RRT算法的改进.通过对改进的RRT算法进行仿真验证,结果表明:该算法缩短了路径规划的时间,减少采样点数目,使生成的路径更加平滑,更适
【机 构】
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南京邮电大学,江苏南京 210000
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为了解决快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree,RRT)算法在机器人路径规划中效率低、复杂度高、趋向性差等问题,提出了一种目标偏向性的改进RRT算法.首先,建立复杂的多障碍物环境模型,并利用KD-Tree算法将待规划空间进行多级分割;其次,在RRT算法的基础上引入变权重的人工势场法,算法的主要作用是实现避开障碍物和启发式搜索;最后,实现对RRT算法的改进.通过对改进的RRT算法进行仿真验证,结果表明:该算法缩短了路径规划的时间,减少采样点数目,使生成的路径更加平滑,更适用于机器人在多障碍物环境中的路径规划.
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为了帮助节约水资源,相关学者在自动化灌溉领域不断地进行实验和研究.目前,市面上的灌溉技术虽然较为成熟,但却无法实时观测且无法控制水量,需要人工操控.随着科技的进步,通过基于WiFi的可视化技术可随时监测作物植物生长状况,通过实时感知空气湿度智能控制灌溉水量,从而有效节约水资源.
为使储能系统平抑光伏出力波动效果更佳,在双层决策模型理论的指导下引入动态影像Pareto解集更新方法和优劣解距离法(Technique for Order Preference by Similarity to Ideal Solution,TOPSIS)对多 目标粒子群算法(Multi-objective Particle Swarm Optimization,MOPSO)加以改进.以IEEE33节点为例,对所提的储能双层优化模型进行验证,结果表明所提方案具有良好的可行性和优越性.
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便秘是中风患者常见的后遗症之一.中医采用中药内服外敷、针灸、穴位埋线、按摩、耳穴压豆及联合疗法治疗中风后便秘,在改善患者症状、提高疗效方面取得了一定成果,突显了中医治疗中风后便秘的独到优势.文章将近5年来中医治疗中风后便秘的研究概况做一综述.
针对低时延、强抗干扰、高速传输等数据链系统应用场景的需求,本文提出基于低密度奇偶校验码(Low-Density Parity-Check,LDPC)的信道编码方案,并详细介绍了数据链系统中信道编码技术应用的现状以及LDPC码理论,研究了信道编码系统传输模型和最小和译码算法及其改进算法.最后,通过计算机仿真分析了不同译码算法和不同迭代次数下LDPC码的译码性能.结果表明,LDPC信道编码技术可以在较低的信噪比条件下获得优异的误码性能.
目的 探讨在出现缺血缺氧性脑病的新生儿实施高压氧疗的临床护理中,实施中医整体护理结合优质护理方案,对于新生儿智力发育及生理发育的影响.方法 样本选取时间为2019年1月-2020年12月医院实施高压氧治疗的缺血缺氧性脑病新生儿80例,依据入院顺序编号的奇偶性分为观察组与对照组各40例.对照组实施常规临床护理,观察组予以中医整体护理联合优质护理方案,观察实施不同护理方案的患儿在出生及出生后1月的生理、智力发育状况、气血指标.结果 出生后,两组患儿均有明显的发育性升高,观察组发育性增高显著高于对照组(P＜0.
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目的 探讨研究在实施结肠透析+中药直肠滴入+肾宁栓那纳肛方案治疗的慢性肾脏病患者的护理中实施中医集束化护理的临床效果.方法 研究样本选取时间为2019年1月-2020年12月医院实施实施结肠透析+中药直肠滴入+肾宁栓那纳肛方案治疗的慢性肾脏病患者,全部患者共计80例,依据全体患者入院顺序予以编号,按照编号的奇偶性将全体患者平均分为两组,组名为实验组与对照组,两组患者例数均为40例.对照组患者实施常规临床护理干预,实验组患者则是对患者实施中医集束化护理,观察两组患者在护理前后生活质量的改善情况.结果:实验组